1）行星齒輪減速機(jī)
　　傳動(dòng)結(jié)構(gòu)：行星輪，太陽(yáng)輪，外齒圈，單級(jí)減速M(fèi)IN=3,MAX≤10,常見(jiàn)減速比為：3/4/5/6/8/10,減速機(jī)級(jí)數(shù)一般不超過(guò)3,不過(guò)有部分大減速比定制減速機(jī)有4級(jí)減速。
　　相對(duì)其他減速機(jī)，行星減速機(jī)具有高剛性、高精度（單級(jí)可做到1弧分以?xún)?nèi)）、高傳動(dòng)效率（單級(jí)在97%-98%）、高的 扭矩/體積比，終身免修等特點(diǎn)。因?yàn)檫@些特點(diǎn)，行星減速機(jī)安裝在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)上，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。
　　2）擺線(xiàn)針輪減速機(jī)
　　傳動(dòng)裝置：輸入部分、減速部分、輸出部分。一級(jí)傳動(dòng)減速比為9~87，減速效率達(dá)94%，雙級(jí)傳動(dòng)減速比為 121～5133，多級(jí)組合可達(dá)數(shù)萬(wàn)。
　　運(yùn)行時(shí)，同時(shí)接觸的齒數(shù)多，重合度大，運(yùn)行穩(wěn)定，過(guò)載能力強(qiáng)，振動(dòng)和噪聲低，各種型號(hào)的噪聲小。主要部件采用軸承鋼制造，使用可靠，使用壽命長(zhǎng)，維修方便。